Phân tích và điều khiển Robot công nghiệp

Cuốn sách “Phân tích và điều khiển Robot công nghiệp” có nội dung là phân tích, tính toán cơ cấu cơ khí robot, cơ cấu chấp hành của robot công nghiệp làm cơ sở cho phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển cho robot theo nhiệm vụ của nó trong công nghiệp.

Phân tích và điều khiển Robot công nghiệp

Nguyễn Mạnh Tiến

Khoa học và kỹ thuật

2013

Tóm tắt

Sách gồm 9 chương được sắp xếp theo trình tự hợp lý, có nội dung cơ bản và chuyên sâu trong lĩnh vực kỹ thuật robot công nghiệp. Trong mỗi chương có các ví dụ minh họa và bài tập tự giải.

+ Chương 1 - Tổng quan về Robot công nghiệp: trình bày một cách tổng quan về lịch sử phát triển, các đặc tính robot công nghiệp và các khâu của một robot công nghiệp với mô tả chi tiết về cấu tạo cơ cấu chuyển động.

+ Chương 2 - Động học vị trí robot: trình bày cơ sở quan trọng của động học vị trí là phép biến đổi, mối quan hệ vị trí giữa các bộ phận trong robot thể hiện bằng hai bài toán động học thuận và động học ngược.

+ Chương 3 - Động học vị trí vi sai: đề cập những vấn đề về chuyển động vi sai của robot, quan hệ dịch chuyển vi sai giữa các bộ phận robot và ma trận Jacobien trong robot.

+ Chương 4 - Động lực học robot: Phân tích và xây dựng phương trình động lực học của robot đơn giản và robot n thanh nối. Xây dựng các dạng mô hình toán học của hệ thống robot và quan hệ momen và lực tĩnh trong robot.

+ Chương 5 - Thiết kế quỹ đạo chuyển động: phân tích cơ sở và các phương pháp xây dựng quỹ đạo chuyển động robot ở không gian khớp và không gian tay với một số dạng quỹ đạo thông dụng.

+ Chương 6 - Điều khiển chuyển động robot: Phân tích cấu trúc và phương pháp tổng hợp các hệ thống điều khiển chuyển động trong không gian khớp: hệ thống điều khiển độc lập, hệ thống điều khiển tập trung, hệ thống điều khiển thích nghi và hệ thống điều khiển không gian tay sử dụng ma trận Jacobien chuyển vị và nghịch đảo. Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển thông qua các kết quả mô phỏng.

+ Chương 7 - Hệ thống điều khiển lực: trình bày các phương pháp điều khiển lực kinh điển: điều khiển trở kháng và điều khiển hỗn hợp với một số kết quả mô phỏng.

+ Chương 8 - Cơ cấu chấp hành và cấu trúc hệ thống điều khiển: phân tích các đặc điểm và cấu trúc của các hệ thống truyền động sử dụng trong robot công nghiệp: hệ thống thủy lực, khí nén và hệ thống truyền động điện. Mô tả cấu trúc chung của hệ thống điều khiển của robot.

+ Chương 9 - Cảm biến trong robot: mô tả về cấu tạo, nguyên lý làm việc, đặc tính và ứng dụng của các cảm biến sử dụng trong robot gồm các cảm biến bên trong và cảm biến bên ngoài.

Sách được dùng làm giáo trình chính cho chuyên ngành Tự động hóa, cũng có thể làm tài liệu học tập cho sinh viên một số ngành trong ngành Điện và một số ngành liên quan, làm tài liệu tham khảo cho học viên cao học, nghiên cứu sinh chuyên ngành Tự động hóa - Điều khiển tự động, cho các cán bộ kỹ thuật trong vận hành, thiết kế và bảo dưỡng các hệ thống điều khiển robot trong công nghiệp. Trân trọng giới thiệu cùng bạn đọc!

Trích dẫn

Nguyễn Mạnh Tiến. Phân tích và điều khiển Robot công nghiệp. Khoa học và kỹ thuật, 2013.

Bộ sưu tập

Điện tử, Viễn thông

Tài liệu liên quan


Phân tích và điều khiển Robot công nghiệp	Analog Electronics Applications: Fundamentals of Design and Analysis	Digital system design with FPGA: Implementation using verilog and VHDL