Công trình trình bày một nỗ lực nhằm cải thiện sự hiểu biết về điều khiển giảm lực cản phản ứng của nhiễu loạn gần tường liên quan đến các hạn chế hiện diện trong một kịch bản ứng dụng thực tế. Sơ đồ điều khiển phản ứng tham chiếu của điều khiển đối lập được nghiên cứu bằng cách sử dụng mô phỏng số trực tiếp thông qua việc xem xét các hạn chế định hướng ứng dụng khác nhau, tức là ứng dụng điều khiển cục bộ, độ phân giải không gian và thời gian hạn chế của sơ đồ, nhiễu cảm biến và sắp xếp các thành phần điều khiển.

Trong cuốn sách, tác giả đã phát triển một phương pháp động học 3D, có thể gọi là phương pháp tam diện động trong lý thuyết ăn khớp bánh răng không gian. Đặc điểm của phương pháp là ngoài việc sử dụng tam diện Đarbu của lý thuyết bề mặt, còn dùng các tam diện Frene trên bộ các đường xoắn ốc của chuyển động tương đối giữa hai trục bánh răng.

Cuốn sách bao gồm các chương: giới thiệu các phương pháp kéo sợi mới, phương pháp kéo sợi OE rôto, phương pháp kéo sợi OE ma sát, phương pháp kéo sợi dòng khí xoáy, so sánh các phương pháp kéo sợi mới

Giới thiệu khái quát về ma sát học, kỹ thuật ma sát và quá trình sản xuất dầu bôi trơn gốc dầu mỏ. Trình bày về các loại vật liệu bôi trơn: dầu, chất lỏng thuỷ lực, chất lỏng gia công kim loại, mỡ bôi trơn, bôi trơn rắn, bôi trơn khí, phụ gia và dầu bôi trơn tổng hợp